Atena Lucana è la più antica cittadina del Vallo di Diano. Sorge su un colle nella parte occidentale della valle ad un'altitudine di 625 metri sul livello del mare. La sua storia affonda in origini pelasgico-micenee come testimoniano i ruderi delle sue mura megalitiche o pelasgiche del IV secolo a.C. che circondavano la città e forse la famosa e non individuata Larissa dei Pelasgi. Il ritrovamento di una grande necropoli del VII-VI secolo a.C. fa ritenere che Àtena fu una grande città greca i cui reperti evidenziano una fitta relazione culturale e commerciale con altre città della Magna Grecia. Verso la fine del V secolo a.C. si registra ad Àtena l'arrivo di popolazioni lucane che, oltre a modificare l'assetto dell'insediamento, determinano cambiamenti di carattere culturale. Sotto la dominazione lucana fu una delle dodoci città-stato della loro confederazione. L'ingresso di Àtena, invece, nell'orbita romana, risale al tempo della guerra tra i romani e Pirro (280-275 a.C.). Con le riforme agrarie dei Gracchi (133 a.C.) anche il territorio di Àtena è interessato alle assegnazioni di terre, come dimostrano i due cippi ritrovati che segnavano i confini territoriali. Dopo la guerra sociale (90-89 a.C.), la città di Àtina viene inserita nella tribù Pomptina, acquisendo la cittadinanza romana e divenendo un importante Municipium, governato da quattuorviri. Risulta pertantopreziosa un'iscrizione in lingua osca e caratteri greci del II secolo a.C. che ricorda l'edificazione di un edificio pubblico con il beneplacito del senato locale. Inoltre la valle di Diano era nota in età romana come Campus Àtinas, data l'importanza prioritaria del Municipium di Àtina sugli altri centri romanizzati della valle, Consilinum (Padula) e Tegianum (Teggiano). Il Campus Àtinas è menzionato da Plinio il Vecchio nella Naturalis Historia e da Marco Tullio Cicerone che scrive di avervi sostato nella villa degli Helvii, parenti della madre Helvia, in una notte di aprile del 58. a. C., durante la sua fuga verso Brundisium e che ebbe in tale villa un sogno premonitore sul suo ritorno in patria. Nel De Divinatione l'oratore così riporta: ...cum in illa fuga in villa quadam Campi Atinatis maneres, magnamque partem noctis vigilasses...nihil atinati somnio fieri posse divinius (M.T. Cicerone, De Divinatione, lib.I 28,59). La città romana disponeva di edifici pubblici di una certa rilevanza, dimostrati dal materiale epigrafico conservato nel Museo Civico Archeologico. Le vestigia dell'anfiteatro romano ritrovate dall'avvocato e archeologo Giovanbattista Curto nel borgo medievale fuori la cinta muraria medievale incoraggiano a dedurre la grandezza della città che con i suoi templi dedicati a Giove, ai Penati, a Cibele, ad Esculapio, al Genio del Municipium Atinate ed Ercole Atenentino faceva di Àtina una delle più illustri e ragguardevoli siti di età romana. Un grande foro lastricato, unicum che si conosca da Pompei fino al sud Italia, accoglieva la basilica (dove successivamente fu costruita la Chiesa di S. Maria Maggiore. Le dominazioni barbariche e le incursioni saracene del IX-X secolo d.C. distrussero la città, costringendo gli abitanti ad arroccarsi sul colle e fondare la civitas medievalis con mura e torri e porte d'accesso. Nell'Alto Medioevo dopo il susseguirsi delle dominazioni longobarde e normanne, troviamo infeudata in Atena nel 1282 la famiglia Sanseverino, con Tommaso I, conte di Marsico fino al 1306. Durante la dominazione dei Sanseverino fu potenziato il sistema difensivo della città: Roberto Sanseverino fece edificare sulla sommità del castello un'altissima torre cilindrica da cui era possibile, secondo la credenza, intravedere il mare. Inoltre Roberto, nominato da papa Innocenzo VIII capitano delle truppe pontificie, faceva girare una girandola infuocata sulla sommità della torre di Atena quando riportava delle vittorie sul nemico, ad imitazione della girandola di Castel Sant'Angelo in Roma. Atena restò sotto i Sanseverino fino al 1507, quando Ferrante Sanseverino fu privato dei suoi beni e possedimenti che furono messi all'asta e acquistati dal principe di Stigliano per 25.000 ducati. Nel 1576 prendono possesso della terra di Atena i Caracciolo, marchesi di Brienza, che otterranno nel 1639 il titolo di principe sobra la tierra de Atina. I Caracciolo resteranno principi di Atena fino all'abolizione della feudalità e l'ultima esponente, la principessa Giulia Caracciolo donerà al nipote Luigi Barraco il palazzo costruito dal suo avo Giambattista nel XVI secolo. La peste del 1656 decimò la popolazione e soltanto nella metà del XVIII secolo l'andamento demografico riprese livelli elevati. Nel 1799 anche Atena partecipò alle rivolte giacobine e tra i personaggi più attivi si ricordano i fratelli Gerardo e Nicola Sabini del Sole. Nel Risorgimento uomini illustri furono il maggiore dei Mille Giuseppe Maria Pessolani, figlio di Saverioarcangelo Pessolani il Gran Luce della carboneria del Vallo di Diano. Dal 1811 al 1860 ha fatto parte del circondario di Sala, appartenente al Distretto di Sala del Regno delle Due Sicilie. Dal 1860 al 1927, durante il Regno d'Italia, ha fatto parte del mandamento di Sala, appartenente al Circondario di Sala Consilina.